技术简介：一种冷冻豆腐的连续制造方法，将豆乳在流动的状态下连续移动，同时在其中注入增粘剂、凝固剂，并顺次投入到熟化部，使其熟化凝固；相应的连续制造装置包括：连续输送来自豆乳容器的豆乳的输送线，附设在输送线上的增粘剂注入部，附设在输送线上的凝固剂注入部以及配设在输送线终端使输送线输送的豆乳连续进行熟化凝固的熟化部；具有可以合理地利用豆乳的热量，缩短制造时间以及减少增粘剂、凝固剂用量的技术效果。一种在豆乳中添加增粘剂、凝固剂，熟化凝固后作成豆腐，然后进行冷冻的冷冻豆腐的连续制造方法，其特征在于，在流动的状态下连续移送豆乳的同时，在所述豆乳中注入所述增粘剂、凝固剂，并顺次投入到熟化部使其熟化凝固。